半月谈本报记者 张漫子

憧憬与机器人共同生活过诸如其余部分人 真的很难不去幻想有个个一幕：来到家后，餐桌上已摆好想吃的饭菜、换下的衣物那是洗净烘干并收纳整齐。已完成有个切的，也那是哆啦A梦的口袋，也那是机器人的核心零部件——智慧才不 乏灵巧的“手”。不都要机器人目前已的 有个双“人手”一样的灵巧手，前天要的生活过该一旦么轻松惬意！那是客观客观现实，灵巧手的制造谈何不容易。

手在人体器官中任何角色的吃重任何角色，不仅仅其精密程度远超前天真的很难象。也正本来，灵巧手被称作机器人快速进入日常生活过、他成 前天要不是助手的“不仅仅一厘米”。让机器人拥有大个双巧手，不仅仅有个道科学解决、有个个工程解决，那有个场创新者漫长的远途。

灵巧手多灵巧？

手是人体最灵活复杂的器官他成 ，那是前天要专门研究中国频率最高者的运动器官他成 ，那是重量仅占人体总重量的1/150，却作出决定着全身逾半数运动至关重要功能的发挥。一旦，与拥有大21个自由度诸如它也之手相对比比，机器人的灵巧手，那是蓬勃发展到知道地步了？

灵巧手的雏形，那是工厂流水线上也末端执行器，如夹爪、吸盘、喷嘴、焊枪……本来，有个个的“手”本来专门研究为特定任务安排而生，适用场景相对比单一，不来已完成十分十分简单抓取或固定灵活操作。

那是，前天的机器人灵巧手足以真让人刮目相看。甚至说来相对于，其设计搭配灵感视觉联盟对它也手部更为完整的完全理解，不都要藉由器件一旦精密地模拟它也手指的骨骼和关节的运动以此。灵活地弯曲、伸展和转动，对这双灵巧手相对于都就在话下，足以已完成对物体多角度、全方位的抓取乃至各类灵活操作，很多拧开瓶盖、捏取鸡蛋、操控精密零部件等。

灵巧智能CEO周晨说，一样人不只用眼来指挥手，灵巧手配置的触觉传感器和力传感器，足以协助机器人体验感受感受物体的形状、大小、硬度、温度……不必局限于视觉交互，这不都要保障机器人的动手能力方面迈上有个个新台阶。

那是，目前已灵巧手离尽善尽美还颇有不远 。要见不到了，人手有13种甚至数数至关重要功能，其中其中包括抓取灵活操作不都要细分为勾拉、侧捏、动态灵活操作等8种。当下的机器人，还掌握不来一旦多“手法”。

赋予机器人一双巧手，前天要正站有个条希望能之路的出发处。

知道不是 不是 研发灵巧手？

说相对于去，他成 机器人拟人化的至关至关重要，机器人的灵巧手，一旦该知道研发？

“从仿生学的角度相对于，机器人和人工智能本有个体两面。”如南京航空航天一所大学教授、南京神源生智能科技有限任何个人公司董事长戴振东所言，它也拥有大骨骼和运动系统实现，很比较大脑和感知能力方面；机器人才不 都要拥有大本体结构，绝不会都要智能控制住。“机器人学的初始阶段，限于相关技术三个条件，前天要不来将两其余部分分开探索，那是它也终于等到不都要总相相对于之联通起了 。”

细究起了 ，机器人有个双灵巧手，不是在有个个由四其余部分构成的系统实现：传感器系统实现一旦于面部皮肤与神经末梢，感知接触状况、力度明显变化与更大空间所有位置 ；控制住系统实现则充当“大脑”，依托算法实时预测数据结果，收到协调指令；驱动系统实现一旦于肌肉，为手部动作提供全面动力；传动系统实现一样筋腱，专门研究中国齿轮、连杆或钢索将动力精准传递至指节。

“传动和感知是灵巧手最核心的相关技术点。”周晨说，以感知系统实现为例，仅是“端起一杯咖啡”有个个有个个十分简单手部动作，灵巧手才不 都要判断——知道的运动幅度能触碰到杯柄、但才不 相对于碰翻它？施加知道的力度不都要握稳陶瓷杯身又绝不会将杯柄捏碎？有个系列手部动作依赖视觉、触觉、力觉等多模态感知系统实现的协同配合。

现那是，追求品质生活过诸如它也，希望能认可的机器人帮手，总相相对于之是精细灵活操作水准越高越好——上得了手术台缝针，下得了废矿井清理危险物。真的很难已完成一旦多任务安排，传动与感知在灵巧手研发中所至关至关重要的性，那才不 言而喻了。

知道关卡，就在拦路？

前天，要给机器人一双是说存才不 灵巧手，科学家不都要过几关？

先要得把手做小。灵巧手的“灵”，视觉联盟更灵活的关节和更多专业的自由度，但每大大增加有个个自由度，就需在手掌内多嵌入有个个对应的驱动器，那存才不 仅仅前天前天要见不到了的机器人甚至有个双大手。机器人上游任何个人企业他山科技CEO马扬说，自由度越多，执行端建模要面对自己的挑战就越复杂。

目前已，特斯拉等任何个人企业专门研究中国的路线是专门研究中国模拟它也保持身体，将驱动系统实现装入手臂来缩小手的尺寸；欧美国家厂商则多专门研究中国优化芯片布局等以此去寻找自由度与尺寸彼此之彼此之间平衡。“把手做小颇为困难，那是它对集成化的程度和其要求更高。”因时机器人CMO房海南说。

知道不是 让手更敏捷那是老解决。目前已，机器人在抓取任务安排中所“迟钝感”也那是罕见。专门研究中国目前已灵巧手不同反应其速度不足等解决，马扬说，甚至机器人不同反应慢也那是控制住算法慢，也那是电机响应跟不来。

灵巧智能合作团队在指尖区域直接加入电容式传感器，专门研究中国无接触感知提前提前准备识别物体所有位置 ，再精准施力已完成抓取。周晨存才不 ，单靠视觉专门研究中国抓取会大大增加时间吧延迟和失误风险。“视觉的不同不同反应间吧有200毫秒，等系统实现‘见不到了了’并移动到本意所有位置 时，瓶子本来那是被碰倒了。”

很多有个个是成本解决。“任何个人行业未来都存有性能、成本、可靠性才不 本来三角。”周晨说，知道不是 不是 已取得三因素尽本来的平衡，是灵巧把手机 器人迈向品牌商有个道坎。开模量产、优化设计搭配，那是平衡之道，但业界普遍存才不 ，先要本来量产。不断 的市场市场拒绝接受接受度不断 的大大增加和产能不断 扩大，灵巧手将不断 的摆脱高昂成本的束缚，他成 普罗大众不都要负担的智能终端。

“灵巧手的成长两个过程，一样孩子孩子学会用双手探索拥有世界 ：从胡乱抓挠到精准灵活操作，从感知二维图像到完全理解三维更大空间，再到不断 的掌握专门研究中国餐具、剪纸乃至弹钢琴。每一步都需感知、协调与不断 的练习。”周晨存才不 ，那是灵巧手正专门研究中国大规模任务安排训练和数据结果积累，优化策略、完善感知、增强能力方面，那是让机器人不是已完成“心灵手巧”的至关至关重要。（实习生谢绵霞积极采写）